Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores.
Arquitectura de un vehículo robótico
Percepción
Planificación y control
El Robotic Vehículos Grupo realiza investigación, desarrollo, y pruebas de robots móviles en el apoyo de misiones de exploración planetarias y aplicaciones terrestres para NASA y otras agencias de Gobierno. Los vehículos operacionales actuales van del peso del microrovers de 5 kilogramos que se diseñan para exploración planetaria, a 3,000 kilogramos camiones militares, capacidad de navegación autónoma. Otros vehículos incluyen robots teleoperados para la investigación de materiales peligrosos, derramamientos. Las actividades actuales incluyen el desarrollo de conducta autónoma, control de la conducta de microrover para ciencia y adquisición de la muestra de la superficie de la Luna y Marte. El grupo realiza investigación en:
La estimación de la geometría del terreno.
La estimación de la posición del vehículo local y global.
El mando del vehículo y estimación de estabilidad.
La estimación de propiedades de la superficie.
Una área de investigación en surgimiento involucra coordinación movilidad y manipulación, combinándolos entonces con el mando de fuerza activo con el preciso conocimiento de ambos en el terreno o el movimiento de la base en que el brazo del robot está montado.
Las actividades van de la investigación básica en la visión estereofónica a extensos programas de integración de vehículo que incluyen los sensores, los actuadores, la fuente de alimentación, y los sistemas de comunicación.
Estaciones de mando poderosas que incluyen despliegues estereográficos para el operador se han desarrollado, obteniéndose el control eficaz del vehículo.
La evaluación detallada y prueba de la actuación del vehículo en los terrenos pertinentes son elementos importantes de cada uno de los programas.
La Colección de Instrumentos de ciencia.
El chasis se diseña alrededor de dos ciencias de instrumentación, la cámara del sistema para recoger imágenes y un espectrómetro reflectante de punto infrarrojo cercano, para proporcionar la información mineralógica. La cámara esta basada en tecnología CMOS, con sensores de píxeles activos. La cámara con filtro circular dará las imágenes en varias bandas espectrales en el exterior visible a aproximadamente una micra. El rango de longitud de onda del espectrómetro es de 1-2.5 micras, la adquisición de datos del mineral hogo habilita en una amplia variedad de posibles minerales contenidos de materia de la superficie planetaria.
La imagen de bajo muestra el modelo del sistema del instrumento, el interior óptico esta montado dentro del chasis. Incluye un constante mecanismo de enfoque y un circulo de filtro para la cámara, y un enrejando hológrafo para el espectrómetro (la electrónica de apoyo no es mostrada).
En este sistema de instrumento, un solo motor con regeneración óptica de encoder habilita movimiento controlado de enfoque de la cámara en tubo, la rueda del filtro, y el espectrómetro enrejando.
bibliografia:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r137/r137.htm
Fundamentos de robotica - Barrientos, Peñin, Balaguer y Aracil
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