ROBOTICA: PARTES DE UN ROBOT

PARTES DE UN ROBOT

Sensores
Comunicación
Actuadores
“Inteligencia”
ControlPotencia

Actuadores

•Dispositivos que permiten al robot modificarel medio ambiente

•Dos tipos principales:

–Locomoción: cambiar la posición del robot respecto al medio ambiente
–Manipulación: mover otros objetos en el medio ambiente

Sensores

Dispositivos que permiten al robot percibir el medio ambiente y su estado interno

•Principales tipos:

–"Propriception" –posición y movimiento:

•Codificadores en uniones de manipuladores
•Odometríaen robots móviles
–Fuerza (bumpers)
–Táctiles
–Ultrasonido (sonares)

Sensores

–Cámaras
–Fotorreceptores
–Apuntadores láser
–Telémetros láser
–Sensores de energía
–Brújulas

Inteligencia

•Programas que permiten que el robot realice sus tarea.

•Dependiendo del tipo de robot y de la complejidad y variedad de las tareas a realizar, se tienen diferentes tipos de programas.

•Algunas tareas de un robot móvil:

–Integrar/interprertarla información de sus sensores
–Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto lugar -meta)
–Planeación (decidir la serie de pasos para cumplir una o más metas)
–Construir modelos del ambiente (mapas)
–Localizarse en el mundo (en el mapa)
–Reconocer lugares y/o objetos
–Manipular objetos
–Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros robots, personas

•Ejemplos de integración sensorial, construcción de mapas y navegación

•Ejemplo de robot construyendo un mapa

Ejemplode localizaciónde Markov (Fox 98)

Comunicación

•En diversas aplicaciones es necesario que el robot se comunique con otros agentes

•Tipos de comunicación:

–Telecontrol: programación y control a distancia
–Cooperación: comunicación con robots u otras máquinas para realizar tareas conjuntas
–Interacción humano-robot: comunicación con personas para recibir comandos o dar información

Ejemplo de telecontrol via Internet

Interacciónporvozy PDA